RoboAsist: Robotic Assistive Device (Hand model)

معرفی، کاربرد و عملکرد:

اورتز رباتیکی دست (هَند روبو اَسیست)، یک سامانه رباتیکی فعال برای قدرت دادن به انگشتان دست بیماران متاثر از سکته مغزی به وسیله‌ی کابل ها و عملگری است که به بیمار کمک می‌کند تا عمده فعالیت‌های روزمره خود را انجام و استقلال زندگی خور را حفظ نماید.

 این سامانه شامل سه بخش اصلی است:
1- تشخیص قصد فرد (EMG) با استفاده از سخت افزار مایو 2- واحد کنترلی (پردازنده – موتور – مکانیزم حرکتی) 3- دستکش (کابل- غلاف)
در بخش اول به وسیله‌ی آنالیز داداه های الکترومیوگرام (EMG) ثبت شده در دستگاه مایو، اراده بیمار از انجام حرکت  گرسپ به صورت Real-Time ثبت می‌گردد.EMG  مورد استفاده قابلیت تشخیص فعالیت عضلات خم کننده (Flexor) انگشتان و باز کننده (Extensor) آن را داراست. داده ها به واحد کنترلی ربات به صورت wireless انتقال می‌یابد، در ادامه پردازنده پس از تحلیل داده ها میزان اراده بیمار را در تشخیص می دهد و به موتور فرمان می‌دهد. پس از حرکت موتور و انتقال قدرت به کمک مکانیسم های تعبیه شده حرکت دورانی تبدیل به حرکت خطی می گردد و  در نهایت کابل‌های فلکسور کشیده و کابل‌ های اکستنسور به نسبت مشخص آزاد می گردند. سیستم انتقال قدرت از بخش کنترلی به دستکش به کمک کابل ها انجام می‌گیرد، در دستکش مسیرهایی به کمک غلاف تعبیه گردیده است که کابل ها به کمک آن ‌ها از داخل دستکش عبور کرده که علاوه بر ایجاد دقیق انتقال نیروی دلخواه دستکش ظاهر مناسبی داشته باشد. در نهایت انگشتان خم گردیده و گرسپ صورت می پذیرد.

مزایای اصلی استفاده از این سامانه عبارتند از:

1- توانایی انجام گرسپ های سه بعدی

2- وزن پایین دستکش پوشیدنی

3- ظاهر مناسب  دستکش، ارگونومیک و متناسب با ابعاد آنتروپومتریک فرد بیمار

4- قابلیت شستشوی دستکش

5- مداخله نداشتن حرکت مچ بیمار در هنگام گرسپ

مشخصات فنی: