RoboHab: Robotic Rehabilation System (Hand model)

معرفی، کاربرد و عملکرد:

سامانه‌ی مورد نظر یک ربات توانبخشی است که برای فیزیوتراپی ناحیه پنجه، مچ و انگشتان دست، به کار می‌رود.
عوامل و بیماری‌های متعددی نظیر سکته مغزی، ام اس و… وجود دارند که عملکرد این اندام فوقانی را تحت تاثیر قرار می‌دهند و در نتیجه ناحیه ساعد (Forearm) دچار سفتی حرکتی (اسپاستیسیته) می‌شود. مطالعات نشان داده‌اند که انجام تمرینات تکراری و منظم فیزیوتراپی در روند بهبودی ناحیه پنجه تاثیر بسزایی دارد. به عبارت دیگر فیزیوتراپی ناحیه مچ و انگشتان دست در بازگرداندن توانایی‌های از دست رفته نقش به سزایی دارد.

این سامانه مشتمل بر دو بخش اصلی، موتور-کنترلی و بازوی حرکتی، می باشد.
ابتدا فیزیوتراپ دست بیمار را در سامانه‌ی نگه‌دارنده  قرار می دهد. این بخش شامل بخش پایه و دستکش می باشد. بخش پایه ثابت و به گونه‌ای طراحی گردیده است که مطابق آنتروپومتری ساعد میانگین افراد جامعه می‌باشد. در ادامه دو بند اول انگشتان بیمار داخل دستکش قرار می‌گیرد و دستکش بر روی بازوی حرکتی متصل گردیده است. از آنجا که حرکت ترکیبی مچ و انگشتان ترکیبی از حرکات خطی و دورانی می‌باشد، بازوی حرکتی نیازمند دو درجه آزادی همزمان است. بر این اساس بازو به گونه‌ای طراحی شده است که دارای دو درجه آزادی ( یک درجه حرکت دورانی فعال و یک درجه حرکت خطی انطباق پذیر) باشد.

پس از مهار کامل انگشتان و ساعد بیمار در ربات، فیزیوتراپ به کمک نرم افزار ایجاد شده  می تواند به راحتی  با ربات ارتباط برقرار کرده و با توجه به نیاز بیمار روش‌های درمانی مختلفی را برای دست بیمار ایجاد کند. این روش درمانی شامل 4 دسته‌ی فعال، غيرفعال، فعال مقاومتي و فعال كمكي می‌باشد و با توجه به درجه بیماری (شدت اسپاستیسیته) و همچنین میزان بهبود بیماری به انتخاب فیزیوتراپ، روش درمانی انتخاب می‌گردند.

از مزایای این ربات می‌توان به ایجاد تمرینات فیزیولوژیک دقیق و با تکرار منظم اشاره کرد. همچنین  علاوه بر کاهش هزینه‌های درمانی، میزان فعالیت‌های بدنی فیزیوتراپ و خستگی وی کاهش خواهد داشت.

مشخصات فنی: